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可编程机器人的力控是什么?我们一起来了解一下。

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【概要描述】可编程机器人的力控是什么?我们一起来了解一下。

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可编程机器人的力控是什么?我们一起来了解一下。

总的来说是,力控可编程机器人应用领域的混合力/位置控制技术,利用力传感器作为反馈装置,把力反馈信号与位置控制,或者是速度控制的输入信号进行相结合,再利用混合力/位置算法实现混合力/位置控制技术。

该技术是机器人技术的主要发展方向之一,旨在增加机器人的触觉。一般与机器人视觉技术相结合,形成机器人的视觉和触觉。

当机器人完成一些与环境有力作用的任务时,如磨削、装配等,简单的位置控制会因位置误差而产生过大的力,对零件或机器人造成伤害。当机器人在这样的受限环境中运动时,往往需要协调力控制。

在位置控制的情况下,机器人就会按照预设的位置轨迹进行运动。如果机器人在移动过程中被障碍物阻挡,导致位置跟踪误差较大,机器人会尽力跟踪预设的轨迹,最终导致机器人与障碍物之间产生巨大的内力。

在力控制下,目标是控制机器人和障碍物之间的力。如果机器人碰到障碍物的话,就会智能调整预设的位置轨迹。

目前行业内几乎还在使用传统的位置控制技术,如:可编程机器人在封闭且事先确认的空间内沿着规划的轨迹运动;或者机器人从视觉系统得到反馈,使位置控制机器人具有适应外部可变环境的能力。

然而,在一些应用中,当——更精确地控制施加到末端执行器的力比控制末端执行器的位置更重要时,有必要引入转矩/力控制输出或引入转矩/力作为闭环反馈。

随着工业过程标准的提高,越来越多的制造过程仅靠传统的工业机器人位置控制难以执行。

目前,很难摆脱人力来实现磨削和去毛刺操作的自动化,最大的技术难点是需要精确的强度控制。工件磨削的精度和一致性取决于磨具与工件的接触面是否保持恒压,这就需要实时力控制技术来控制可编程机器人在磨削过程中的磨削力。

 

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